前言
從以前就一直對四軸相當感興趣
覺得身為理工人應該要玩個四軸才對，而且不應該買套裝成品，應該要自己組XD
然後最近因為研究歐拉角、姿態等問題，讓我有了想自己買零件組裝的衝動。
可是稍微做一下功課發現，如果要組一台F450機架大小的四軸(含遙控器)，大概也至少要5000、6000以上。
於是我就忍痛賣掉一部分考研的書，賺了一些錢去某個沒屋頂賣場買了一組6500的套餐
但因為RX-701沒貨了，我就改買RX-601，老闆還因此只算我5000多而已，撿了一點便宜。
開箱和組裝
以下的開箱和組裝過程，不會詳細講每一步驟
如果想更清楚了解組裝過程，可以參考我最下面的參考資料
下單後，等了好幾天
零件用一個大箱子寄來：
裡面的東西大概有這些：
有分電板、機臂、槳片、備用槳片、電變、馬達、遙控器、接收器、電池、GPS、飛空板等基本配備
遙控器用DEVO 7
我用的飛控板是APM 2.8
接著就開始把四個電變焊上分電板吧，要注意紅色代表正極，黑代表負，焊錯就掰惹
再來，分電板上還有一對正負極，這是拿來焊電源線的，就是之後會接電池供電的地方
然後要把馬達鎖在機臂上
四個機臂也要鎖在分電板上，機臂一般來說會有顏色，應該是到時候飛的時候可以辨別方向用的
都組裝好了會長下面這個樣子 (這邊我定義紅色這頭為前方)
再來，我們要開始把電變跟馬達焊在一起了
這裏很多網路上的教學都是先焊金插(香蕉頭)，這樣後面測試的時候會方便一點
(馬達旋轉方向不能亂設，如果方向錯了，把兩個接頭對調就行)
可是呢…
我懶得焊金插，手邊也沒金插，所以就直接先焊起來，錯了再解焊對調就好XD
(聽說這樣導電啥的也比較好)
那我們就要先整線，把電變的線從適合的孔穿出來
焊完大概長這樣，電變整理好可以綁起來固定
不過熱縮套先不要吹死，因為像我剛剛說的，方向可能會錯，要解焊
那…馬達的方向，到底怎麼樣才是對的勒？
我們的機架是屬於X型的 (其他還有+型)
可以參考下面這張圖 (引用自魔豆窩)
每個馬達必須按照此圖規定的旋轉方向才行 (注意我定義的機頭方向為我的紅色兩個機臂夾的方向)
焊好之後，要怎麼知道馬達是哪個方向勒？
這邊我們就要開始接電了
這裏我會用到遙控器，但每台遙控器的基本設定都不太相同，這裏就略過惹
然後我們開始一個個測試馬達
先把電變的線接到接收器(我這個是RX-601)，他會接收來自遙控器的訊號
像下圖這樣，然後這個也有正、負、訊號的分別，不要接錯惹
(順便一提，這邊應該要接的是THRO)
然後，我們接上電池，推推看遙控器的油門，它應該就會動惹
我們就可以觀察方向了
測試完，方向都對了之後，就把熱縮管吹死，然後線固定好
接著，可以把上板鎖上機臂
飛控板是裝在上板而不是下面的分電板
在裝飛控板之前，我們先來裝個減震座
(因為飛控板的sensor對震動很敏感，需要盡量減震來降低誤差)
飛控板就是裝在這上面，所以我黏個厚雙面膠上去，再放飛控
再來就是要幫飛控各種接線了
首先要給飛控供電，我們要把我們電源線接上電源模組
然後一邊插上飛控(應該有個標PM的地方可以插)，另一邊就是到時候接電池
然後飛控的input接接收器，output接電變
這邊的線正負都別搞反，然後接法這裏就略過
都接好應該會長這樣：
可以開始給馬達裝槳了
槳有分正槳跟反槳
可以參考這張圖：
至於哪個馬達該裝哪種槳，可以看上面馬達方向的那個圖，有詳細說明
然後把槳墊片、子彈頭啥的都裝上去後，會像這樣：
切記：子彈頭一定要鎖緊!!! 我在試飛的時候，有因爲以為自己鎖緊，結果槳飛掉的事件發生G_G
喔對，APM也要校正、更新韌體有的沒的
基本上就是載APM planner來裝，然後USB接上APM板
然後照他軟體規定的方式校正和設定
我記得好像要校正完才能飛，但步驟有點複雜，這裏也略過
請參考最下面的參考資料
要飛之前，要先用遙控器解鎖
我看大家都說油門推到右下是解鎖
可是我這台是推到左下…不知為啥
測試影片：
試飛的時候一定要在空曠的地方，然後不要讓小屁孩碰到你的遙控器…
不然就會像我一樣…被槳尻到手指
然後在幾次試飛後，螺絲比我想像中容易鬆掉
有幾個就不知道噴去哪了
似乎可以用螺絲固定劑之類的解決這問題
那你可能會問…阿GPS勒？
嗯…因為組裝有點麻煩，然後又碰到一堆事，像是我去考重機駕照、AIS3…有的沒的
所以我還沒裝GPS上去，試飛影片也是，就..等我有空再補吧
參考資料
F450組裝相關影片：
https://www.youtube.com/watch?v=GZteV5ZmEic
https://www.youtube.com/watch?v=1BNw78W9ZFM
你也能看見台灣-無人飛機空拍入門： (這系列教學文非常有名，可以看看！)
http://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=368&t=3853906&p=1
多軸飛行器DIY教程： (對岸的教材，很詳細，推！)
http://www.modouwo.com/ADocumentMenu/DocumentMenu_DocunemtMenuStudy.html
[DIY]自組四軸空拍機： (這系列的觀念等等的都講得很清楚，推！)
https://45so.org/tag/%E5%9B%9B%E8%BB%B8
遙控模型焊接技巧： (不會焊接的可以參考這部，很清楚易懂)
https://www.youtube.com/watch?v=busUZ9cA9hI